機器人機械手用于控制閉環(huán)伺服傳動的控制裝置

　　點位控制裝置中，除主控制臺外，常還設(shè)置有對機器人機械手示教時用的攜帶式手控臺。有時手控臺和主控制臺構(gòu)造在一起。

　　作為例子，我們來研究如下幾種點位控制裝置，即由列寧格勒機電工廠聯(lián)合企業(yè)研制的標(biāo)準(zhǔn)控制裝置，由列寧格勒加里寧工學(xué)院研制的數(shù)模裝置，日本的“新明和”公司焊接機器人機械手的控制裝置。制造點位數(shù)字程序控制的標(biāo)準(zhǔn)控制裝置有二種方案：（1）УПМ-772，УПМ-552型用來控制具有閉環(huán)伺服傳動裝置的機械手；（2）УПМ-331型用來控制具有開環(huán)步進傳動裝置的機械手。

　　圖1給出了用于控制閉環(huán)伺服傳動的標(biāo)準(zhǔn)控制裝置的結(jié)構(gòu)圖?？刂蒲b置里包括中心計算裝置，即在統(tǒng)一的操作-邏輯部件中，按順序?qū)π畔⑦M行處理?？刂蒲b置的各部件之間信息通過A，B，C母線進行交換。

　　控制程序存儲在記憶存儲部件的磁帶上。存儲裝置的磁帶上存儲程序最多能夠達到2000個程序段。半導(dǎo)體型緩沖寄存裝置能存儲程序信息達32個程序段。微程序自動器產(chǎn)生與控制裝置的算法相對應(yīng)的微操作和微指令的控制信號。控制機器人機械手各環(huán)節(jié)的傳動裝置的控制部件是由標(biāo)準(zhǔn)的數(shù)碼-電壓變換器構(gòu)成的。交換器由6級R-2R線路組成的。交換器**輸出信號電壓為10伏。

　　測量部件的作用是將機械手各環(huán)節(jié)的位置傳感器信號變換成數(shù)碼，而且一個測量部件包括8個以內(nèi)的相同通道，8個通道的感應(yīng)式傳感器有公用電源。測量部件的交換位數(shù)是15。

　　執(zhí)行生產(chǎn)指令的部件，向生產(chǎn)設(shè)備和機械手發(fā)出15個指令，并且同時發(fā)出對象的四個特征。生產(chǎn)指令的輸出是繼電式的。另外，該部件還由生產(chǎn)設(shè)備和機器人機械手取得關(guān)于執(zhí)行生產(chǎn)指令的信號。

　　同步部件給出使裝置同步工作的脈沖序列，同時也給出為使測量系統(tǒng)工作和形成延遲時間所必須的各種頻率的信號。

　　控制臺的作用是接通控制裝置，給定工作狀態(tài)，組織手控輸入信息和信息的數(shù)字顯示?？刂蒲b置是由具有離散元件的新型組件的K-155系列集成微型電路組成的。